Kokie yra įprasti servo tvarkyklių plokščių valdymo metodai?

Servo pavaros plokštė, kaip pagrindinis servo variklio valdymo įtaisas, jos valdymo metodas tiesiogiai veikia variklio veikimą ir taikymo scenarijus. Pagal servopavarų techninį principą ir taikymo reikalavimus yra

1. keli įprasti servopavaros valdymo metodai:
Pulso valdymas (pulso + krypties valdymas)
Principas: Valdykite variklio padėtį siųsdami impulsinius signalus. Impulsų dažnis lemia greitį, impulsų skaičius – sukimosi kampą, o krypties signalas (aukštas/žemas lygis) – teigiamą ir neigiamą variklio sukimąsi. Savybės:
Atviros kilpos valdymas: kodavimo grįžtamojo ryšio nereikia (kai kurios sistemos gali remtis išoriniais jutikliais) ir kainuoja mažiau.
Tikslumas priklauso nuo impulso: skiriamąją gebą riboja impulsų generatorius ir paprastai tinka vidutinio ir mažo tikslumo scenarijams.
Taikymo scenarijai: ankstyvas žingsninio variklio valdymas, paprastos padėties nustatymo sistemos (pvz., tiektuvas, žymėjimo mašina).

2. Analoginis valdymas (įtampos valdymas)
Principas: Variklio greitį arba sukimo momentą galima valdyti įvedant analoginės įtampos signalus (pvz., . 0-10V, ±10 V). Įtampos dydis yra proporcingas variklio parametrams. Savybės:
Nuolatinis valdymas: sklandus greičio ir sukimo momento reguliavimas.
Mažas atsparumas trukdymui: jautrus įtampos svyravimams ir reikia naudoti didelio{0}}tikslumo maitinimo šaltinius.
Taikymo scenarijai: atvejai, kai reikia nuolat reguliuoti greitį (pvz., ventiliatoriai, siurbliai ir kitos apkrovos rūšys).

3. Ryšio valdymas (autobusų valdymas)
Kaip tai veikia: parametrų nustatymas, būsenos stebėjimas ir valdymas realiu{0}}laiku pasiekiami keičiantis duomenimis su pagrindiniu kompiuteriu arba valdikliu skaitmeniniais ryšio protokolais (pvz., CANopen, EtherCAT, Modbus, RS485 ir kt.). Savybės:
Didelė integracija: palaiko kelių{0}}ašių sinchroninį valdymą, kad būtų sumažintas laidų sudėtingumas.
Lankstumas: pritaikomas prie išplečiamų funkcinių modulių (tokių kaip apsaugos modulis, kodavimo sąsajos).
Taikymo scenarijai: Sudėtingos automatizavimo sistemos (pvz., robotai, CNC staklės, pakavimo mašinos ir kt.).

4.Vietos kontrolė
Principas: per kodavimo įrenginį grąžinkite tikrąją variklio padėtį ir palyginkite ją su tiksline padėtimi. Tada išėjimas sureguliuojamas, kad būtų galima tiksliai valdyti padėtį. Savybės:
Uždarojo ciklo valdymas: didelis tikslumas, greitas atsako greitis, stipri apsauga nuo{0}}trukdymo.
Reikalingas kodavimo įrenginys: paprastai naudojamas su impulsų valdymu arba ryšio valdymu.
Taikymo scenarijai: situacijos, kai reikia tiksliai nustatyti padėtį (pvz., robotų rankų jungtys, spausdinimo presai).

5. Greičio reguliavimas
Principas: variklio greitį galima valdyti reguliuojant įėjimo įtampą arba srovės dažnį. Tuo pat metu uždaro-ciklo valdymas realizuojamas naudojant kodavimo įrenginio grįžtamąjį ryšį. Savybės:
Dinaminis atsako greitis: greitį galima greitai reguliuoti, kad būtų galima prisitaikyti prie apkrovos pokyčių.
reikalingas greičio jutiklis: paprastai integruotas į pavarą arba variklį.
Taikymo scenarijai: atvejai, kuriems reikia nuolatinio veikimo (pvz., konvejerio juosta, centrifuga).

6.Sukimo momento valdymas
Principas: tiesioginis variklio išėjimo sukimo momento valdymas, naudojant srovės grįžtamąjį ryšį, kad būtų pasiektas uždaros-kilpos valdymas, variklio sukimo momentas arba pagal nustatytą kreivės pokytį. Savybės:
Didelis sukimo momento tikslumas: tinka tais atvejais, kai reikalingas tikslus sukimo momento valdymas.
Reikalingas srovės jutiklis: paprastai integruotas į pavarą.
Taikymo scenarijai: medžiagų bandymo mašina, vyniojimo mašina, įtempimo valdymo sistemos.

7. Hibridinis valdymo režimas
Principas: Derinkite įvairius valdymo metodus (pvz., padėtis + greitis, greitis + sukimo momentas), kad dinamiškai perjungtumėte valdymo strategijas pagal faktinius poreikius. Savybės:
Lankstumas: gali prisitaikyti prie sudėtingų darbo sąlygų.
Sudėtingas diegimas: reikalingas tvarkyklės palaikymas, kad būtų galima perjungti kelis{0}}režimus ir konfigūruoti parametrus.
Taikymo scenarijai: kelių{0}}ašių bendras valdymas (pvz., robotai, CNC mašinos).

8. Pažangus valdymas (pvz., prisitaikantis valdymas, neryškus valdymas)
Principas: Priimant pažangius algoritmus (pvz., PID optimizavimą, neuronų tinklą, neaiškią logiką ir kt.), valdymo parametrai automatiškai koreguojami, kad būtų optimizuotas sistemos veikimas. Savybės:
Pritaikomas: gali susidoroti su netiesinėmis ir laiko{0}}kintančiomis apkrovomis bei kitomis sudėtingomis situacijomis.
Didelė{0}}masto skaičiavimo apkrova: tvarkyklė turi turėti didelio našumo procesorių.
Taikymo scenarijai: didelio tikslumo, didelio dinaminio atsako sistema (pvz., puslaidininkinė įranga, tikslaus apdirbimo staklės).